[구성 : 보고서, 회로도, 소스코드, 결과사진/동영상]

보고서에 실험환경이나 사용된 부품리스트 등이 나와 있기때문에
제공되는 소스코드와 회로도대로만 하시면 의도된 결과가 나올 것 입니다.
소스코드에는 주석이 디테일하게 기술되어 있고 실험마다 해설을 서술하여
공부하시고 이해하시기 좋도록 작성된 보고서입니다.

실행결과에 대한 사진과 동영상 파일도 첨부되어서
실험하시거나, 보고서를 작성하실 때 도움이 되실거라 생각합니다.

동작영상은

http://happyjaryo.blogspot.kr/2016/11/avr_94.html

에서 확인하실 수 있습니다.

Ⅱ. 개발환경

Ⅲ. 실험
1. I/O포트 출력을 이용한 펄스제어
1) 실험개요
2) 부품리스트
3) 회로도
4) 소스코드
5) 실험결과
6) 원리 및 동작해석
2. PWM 기능을 이용한 제어
1) 실험개요
2) 부품리스트
3) 회로도
4) 소스코드
5) 실험결과
6) 원리 및 동작해석
3. 8개의 서보모터 동시제어
1) 실험개요
2) 부품리스트
3) 회로도
4) 소스코드
5) 실험결과
6) 원리 및 동작해석

Ⅰ. 목 표
이 보고서에서는 AVR을 이용하여 서보모터를 제어하는 방법과 원리에 대해서 알아 볼 수 있도록 한다. 먼저 AVR MCU의 I/O포트의 출력을 이용한 간단한 프로그래밍으로 서보모터의 듀티비를 제어하여 원하는 각도로 회전시켜보도록 한다. 그 다음으로는 더욱 정밀한 제어를 위해 AVR의 PWM 출력을 이용해서 서보모터를 제어하는 방법에 대해서 알아본다. 그리고 마지막으로 8개의 서보모터를 동시제어하는 실험을 진행해보도록 하겠다.

<중 략>

실험에서는 16bit Timer/Counter 1 을 사용하여 서보모터에 입력할 PWM 출력을 구현하였다. 그리고 출력핀은 OC1A로 정했다. 서보모터의 0도 ~ 180도에 대응하는 High신호의 입력시간은 600uS ~ 2400 uS 이므로, PWM 출력으로 OC1A에서 출력될 High신호 입력시간의 최소, 최대의 범위를 계산한다.

<중 략>

다수의 서보모터를 동시에 제어하기 위해서 본 실험에서는 타이머 카운터 1의 CTC 모드를 사용하였다. 대략적인 개요는 타이머 카운터 1의 CTC 모드를 이용하여 해당 서보모터의 각도에 비례하는 듀티비를 연결핀마다 차례대로 출력한 후, 20mS 의 주기를 맞추기 위해 나머지 시간동안 ‘low’를 출력해 주는 것이다.